Началото на музейното дело в Кюстендил e поставено в средата на XIX век, когато редица възрожденски дейци правят първите сполучливи опити за проучване миналото на Кюстендил и околностите му, за събиране и съхраняване на ценни археологически, етнографски и фолклорни материали. Най-изявените от тях са Георги Ангелов Друмохарски, Петър Цветанов Любенов, Ефрем Каранов, Стоян Заимов, Зинови Поппетров, Георги Колушки и Михаил Георгиев-Македонски.
В началото на ХХ век започват мащабните археологическите проучвания на Йордан Иванов при с. Невестино, м. “Мощени” (1904-1906 г.) и на “Хисарлъка” започнали през 1906 г. и продължили през 1908-1909-1911 и 1912 г., и разкопките на светилището при с.Копиловци(1911-1912г.) проведени от проф. Гаврил Кацаров .
Проучванията и публикациите на Константин Иречек, акад. Йордан Иванов-“Северна Македония”, 1906г., “Български старини из Македония“и на чл.кор. Йордан Захариев съдействат за плодотворното развитие на музейното дело и утвърждаването на музейната институция в Кюстендил в началото на ХХ век.
На 3 ноември 1897 г. към Педагогическото училище в Кюстендил се открива първата музейна сбирка в града, създаването на която на 1 декември 1897 г. е одобрено с предписание № 17323 на Министерство на просвещението. Той е първият в Югозападна България и третият в страната училищен музей, след тези на Априловската гимназия в Габрово и на Старозагорското мъжко трикласно училище.
В края на 1907 г. е приет Правилникът на музея към Читалище “Братство”, който започва да функционира от 1 януари 1908 г., като втори музей в града с уредник учителят Георги Златевски. Създателите му и първи уредници си поставили задачата с новия музей да основат “... окружен музей,организиран във форма на обществено учреждение”. Програмата на музея предвижда да бъдат разкрити разделите: читалищно дело; домашен бит; жилище и покъщнина, поминък, носия, съобщения и търговия; история и археология, география; животни и минерали.
На 6 август 1944 г. читалищният музей прераства в градски музей с галерия. От 1960 г. той е (Окръжен) исторически музей. От 1992 г. носи името на големия учен Йордан Иванов. През 2000г. С Постановление №153 от 28 юли 2000г. на Министерски съвет е преобразуван в Регионален исторически музей със седалище гр. Кюстендил и осъщестява културно-просветна дейност на територията на областите Кюстендил, Перник и Благоевград.
Работното време на Регионален исторически музей Кюстендил:
- летен период: сряда-неделя 9.30-18.00 ч.
- зимен период" сряда-неделя 9.30-17.00 ч.
- Почивни дни: понеделник, вторник
